負載：負載是指機器人在工作時能夠承受的載重。如果將零件從一臺機器處搬至另外一處，需要將零件的重量和機器人抓手的重量計算在負載內。
自由度(軸數)：機器人軸的數量決定了其自由度。如果只是進行一些簡單的應用，4軸機器人即足夠。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉，6軸或者7軸的機器人是適合的選擇。軸的數量選擇通常取決于具體的應用。
袋料自動碼垛機運動范圍：垂直運動范圍是指袋料自動碼垛機腕部能夠到達的低點(通常低于機器人的基座)與高點之間的范圍。水平運動范圍是指機器人腕部能水平到達的遠點與器人基座中線的距離。還需要參考動作范圍(用度表示)。這些規格不同的機器人區別很大，對某些特定的應用存在限制。
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